伺服电机的复位问题

我现在要用PLC控制伺服电机+丝杆。如果运动中出现，意外，电机要立刻停下，这样丝杆也就相应停下了。再次启动时，丝杆要先复位到初始的位置，再开始运动，这想用脉冲指令来控制电机转... 我现在要用PLC控制伺服电机+丝杆。 如果运动中出现，意外，电机要立刻停下，这样丝杆也就相应停下了。再次启动时，丝杆要先复位到初始的位置，再开始运动，这想用脉冲指令来控制电机转动的，不知道如何实现我说的这两个功能，即停、即停后的复位哪位高手给指导下哈，万分感谢了！