伺服电机和编码器的关系

1、伺服驱动器和编码器是构成伺服系统的两个必要组成部分，伺服驱动器控制部分通过读取编码器获得：转子速度，转子位置和机械位置，可以完成：

A、伺服电机的速度控制

B、伺服电机的转矩控制

C、机械位置同步跟踪（多个传动点）

D、定点停车

2、编码器类型非常多，Z常用的是值编码器、增量编码器和旋转变压器，

还有一些更高的通讯编码器。对于伺服来讲，要想获得非常高的性能和精

度，必须提高编码器的分辨率，常用的伺服编码器2000－2500线（脉冲数/

转），但线数越高，编码器价格就越贵，所以必须了解控制系统的要求，以

选择Z合适的编码器

3、对于增量性编码器，Z为常用，但Z大的问题是：掉电位置丢失，所以要保

持掉电位置，可以采用值编码器；如果机械振动大，则选用光电编码器

就不合适了，这是需采用旋转变压器。

PLC

伺服电机需要的控制脉冲是PLC之类的机构给伺服控制器，当然是由电缆传输了呀，然后由控制器放大后给伺服电机的，编码器只是反馈回来的伺服电机实际脉冲

准确地说，PLC的脉冲信号是传递给伺服驱动器，驱动器将脉冲信号转换为电源信号，通过伺服电机的UVW控制伺服电机的转速和圈数，伺服电机的编码器反馈转速及位置给伺服驱动器。

他们的关系其实很简单的，伺服电机的驱动的脉冲信号是由上位机(PLC.控制卡）发出的，由上位机来控制伺服的运动。编码器是一个反馈单元，用来检查执行了多少脉冲的，这也是伺服优于步进电机的地方，比方说一个编码器上一圈有2500个点，相当于电机转一圈编码器就会发出2500个信号给驱动器或上位机，这样上位机就知道了我发出的脉冲数是否都已经执行完了。这样就会很大的定位提高精度，称为半闭环结构，如果想更加的准确就要再加一个光栅尺做一个全闭环结构。

你的脉冲信号是发给伺服驱动器的，驱动器再根据你发的脉冲量来控制电机转动多少角度，从而达到精确定位的功能的。

伺服放大器的脉冲不是由编码器给 也不是电源电缆，而是除了电机和放大器外的第三方设备提供，应该说任何可以提供满足伺服放大器波形的脉冲的设备都可以用，比如单片机，PLC，轴控卡等等。另外，如果只是为了保持伺服的当前值不变，为了维持伺服的原有状态，伺服放大器本身就可以驱动电机，不需要外部的控制器。这就是所谓的动平衡