伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时，一切看起来正常；一旦连杆装上以后，电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好；哪位高手指点迷津一下。注：未接有减速器理论上的东西也... 伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时，一切看起来正常；一旦连杆装上以后，电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好；哪位高手指点迷津一下。
注：未接有减速器
理论上的东西也知道一些，只是具体上来说相对没啥经验。之前相绕过动力学的东西，现在看起来，还是踏实些比较好。
这个现象说明两个问题：
1、负载惯量远大于电机本身惯量
2、两部分连接的刚度较低，使负载产生了谐振
在这种情况下，系统只能调的很软，也就是刚性要调低，反应速度要减慢。具体的方法是关闭积分，同时降低位置环增益。
如要解决也需针对这两个问题下手
1、推荐增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大大降低，日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1
2、负载与减速机的连接要牢固，增加刚度。
以上两个措施要同时使用才好，如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下，即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动。
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suancai945 
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