请问下步进电机的加速频率该怎么算？

单位时间频率的增量，可以算出电机的“角加速度”。
我们知道：“角加速度”乘以负载的“转动惯量”，再加上阻力（如摩擦力）的力矩，就等于电机的扭矩。
各型步进电机的性能中，有一个重要的数据：Z大扭矩。
如果超过了规定的Z大扭矩，就会出现“失步”。

因此，如果负载惯性和阻力确定了以后，“角加速度”就不能超过一定界限。也就是说单位时间频率的增量不能超过一定界限。

因此，频率的变化率就不能太大。特别是，如果频率“突变”，意味着瞬时的角加速度“无限大”，显然是不行的。所以，Z好不要“突变”，而要“渐变”，做成“匀加速”、“匀减速”Z好。
不过，按步进电机原理，失步通常必须有一定积累才会发生，若偶然有一两步加速度超限，只要紧接着下几步不超，通常也不会失步。
所以，我上面说的Z好“匀加速”、“匀减速”，假如因为软件实现困难做不到完全均匀，做成小台阶式的“阶梯型加速、减速”，常常也是可以的。