步进电机驱动器和控制器，编码器之间的关系

　　步进电机是执行机构，作为动力驱动，编码器是吧步进电机的速度与位置反馈到控制器中，控制器根据反馈信息作出决策然后在控制步进电机，这样就组成了一个闭环控制系统，相互联系；
　　步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

步进电机是用脉冲电压控制的，而不是普通的正弦交流电。是不是要控制器。步进电机行进了多少是不是也要用一个编码器进行统计。