什么是增量式PID算法？

1，PID增量式算法：是PID控制算法的一种，有滤波的选择，系统的动态过程加速的功能。
（1）滤波的选择：可以对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一定惯性延迟的缓变量。
（2）系统的动态过程加速：如果被控量继续偏离给定值，则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。由于这一性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而避免了积分超调以及随之带来的振荡，这显然是有利于控制的。但如果被控量远未接近给定值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。
2，PID增量算法的饱和作用及其YZ：在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发生突变时，由算法的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大，如果该值超过了执行元件所允许的Z大限度，那么实际上执行的控制增量将时受到限制时的值，多余的部分将丢失，将使系统的动态过程变长，因此，需要采取一定的措施改善这种情况。

增量式PID控制算法是根据全量式推到出来，由全量式得到U(K)和U(K-1)，可以得到增量式控制算法公式：△Uk=U(K)-U(K-1)

U(K):本次全量
U(K-1)上次全量

对于上式如果你看懂了的话，全量式计算就是U(K)=△Uk+U(K-1)

某些场合需要增量式控制，如步进电机。有些场合必须用全量式控制，楼主请注意这点。