otc机器人出现错误代码E0021 伺服故障（编码器背离错误）该怎么解决

故障与机器人的负载有关，处理过程如下：
（1）按操作面板的MOTORS ON按钮，如果MOTORS ON不能接通，则更换伺服驱动单元；
（2）检查机器人是否有干涉；
（3）核定机器人的负载（抓具或焊枪）重量是否超出机器人的负荷能力；
（4）手动移动各轴，听机械部分是否有噪音，如果有噪音，则检查轴承、减速器齿轮等传动装置；（5）在运转准备关断状态下，用抱闸释放开关释放抱闸（注：抱闸释放时，机器人臂可能落下造成伤害，释放前对可能坠落的臂进行支撑），用听声音的方法，确认抱闸是否释放，如果能够释放，则更换伺服驱动单元。
（6）抱闸不能释放，检测控制柜的PB-MB间电压是否在24V以上，如果低于24V，检查端子到整流桥REC1间配线及整流桥；
（7）如果PB-MB间电压正常，拔下故障电机的连接线，在释放开关接通状态下，检查PB-MB间电压是否在23V-25V之间，如果不正常，则检查线路；
（8）如果在电机位置检查PB-MB间电压正常，则更换电机。