案例分享 | FZMotion助力北航飞行学院无人机室内编队飞行研究

无人机具有结构简单、尺寸小、使用灵活、适用性强、以及无人员生命危险等特点，已获得各国的广泛关注。无人机编队飞行相对于单机飞行，具备执行任务效率高、覆盖范围广、容错率高等明显优势，因此拥有更为广阔的发展前景。集群无人机的队形产生、保持、变换是无人机完成各种编队飞行任务的重要前提。因此，如何让集群无人机实现复杂队形是当下研究的热点之一。

LUSTER

客户：北京航空航天大学飞行学院

场地尺寸：8m x 6m x 3m

关键词：六自由度、协同控制、旋翼无人机、无人机编队、ROS、高精度、低延时

目标物：集群无人机

技术方案：智能体位姿追踪系统

北京航空航天大学飞行学院何翔老师团队正进行自主无人机编队控制研究，编队控制需要对多个无人机同时定位定姿，且需要较高的定位精度，保持较快的飞行速度，为获取精 准的室内无人机集群的空间位姿数据，凌云光为客户在8m x 6m的实验场地内部署了一套多智能体位姿追踪系统FZMotion，主要由16台Swift 30动捕相机和MoCa刚体运动捕捉软件组成，用于实现实验场地内高帧率、高精度的运动捕捉。通过捕捉贴在无人机上的刚体（由若干反光标记点组成），可实时获取每架无人机的精 准空间位置和姿态信息。

FZMotion系统通过VRPN协议将无人机的位姿信息发送给无人机控制平台ROS中，经过地面站的数据处理，可以计算出编队控制量，发出航点指令；无人机飞行至指定航点过程中，FZMotion系统一直在获取无人机位姿数据，持续进行数据传输，无人机同步获取新的航点指令，从而实现了无人机的编队飞行控制。