三轴加速度传感器静止的时候输出的值是0吗？

不是的。静止的时候Z轴方向应该有1G的加速度值。这是由地球引力引脚的重加加速度值，也正是因为这个原因，加速度传感器可以做倾角测量了。　

我的理解是，内部可以想象为这样一个模型：传感器芯片内有一个质点，XYZ三个方向，各有一对弹簧拉着；通过每对弹簧的长短，判断形变，得到各个方向的受力，从而转换成加速度。
静止放置时，垂直方向上的弹簧，一直因为重力的原因，已经被质点压得发生形变了，所以有读数。反而是把传感器自由落体，垂直方向上的弹簧会变成放松状态，读数归零。或者静止（匀速运动）到太空里面去，读数也会基本归零。