编码器分辨率有10000的吗？

是的。
脉冲旋转 编码器现在有10000脉冲/转的。
如果控制器有四倍频的功能其实可以达到每转40000线的分辨率。
如果你只需要10000线的脉冲编码器其实采用2500脉冲/转的脉冲编码器加上四倍频就可以达到了。