不安装在电机上启动就能到RUN状态，那是因为上电时电机通电转的在快，驱动器就认为是正常的，进行送电。
1.对安川伺服电机绕组W相，U相通入5VDC 电源，W+，U-， 电机转动到电气零点。保 持通电状态。
2.查找增量编码器零点方法：通过伺服控制器，查看伺服显示参数 UN003 （距离原点脉冲数）就可找到编码器零点。
3.安装上编码器，微调编码器直至 UN003 显示为 0，锁紧连轴套， 就可以实现精确调零。
附wan能增量式光电编码器控制的伺服电机零位调整技巧
下述两种调法完全取决于你的手工能力和熟练程度，一般来说，每款伺服电机都有自己专门的编码器自动调零软件.不外传仅是出于商业羸利和技术保密.如果你是一家正规的维修店，请不要采用以下方法，应通过正常渠道购买相应的专业设备.实践证明，手工调整如果技巧掌握得当，工作仔细负责，也可达到同样的效果.
大批量更换新编码器调零方法
diyi步:折下损坏的编码器
第二步:把新的编码器按标准固定于损坏的电机上
第三步:按图纸找出Z信号和两根电源引出线，一般电源均为5V.
第四步:准备好一个有24V与5V两组输出电源的开关电源和一个略经改装的断线报警器，把0V线与Z信号线接到断线报警器的两个光耦隔离输入端上。
第五步:在电机转动轮上固定一根二十厘米长的横杆，这样转动电机时转角精度很容易控制.
第六步:所有连线接好后用手一点点转动电机轮子直到报警器发出报警时即为编码器零位，前后反复感觉一下便可获得Z佳的位置，经实测用这种方法校正的零位误差极小，很适于批量调整，经实际使用完全合格.报警器也可用示波器代替，转动时 当示波器上的电压波形电位由4V左右跳变0V时或由0V跳变为4V左右即是编码器的零位.这个也很方便而且更精确.杆子的长度越长精 度则越高，实际使用还是用报警器更方便又省钱.只要用耳朵感知就行了.在编码器的转子与定圈相邻处作好零位标记，然后拆下编码器
第七步:找一个好的电机，用上述方法测定零位后在电机转轴与处壳相邻处作好电机的机械零位标记.
第八步:引出电机的U V W动力线，接入一个用可控制的测试端子上，按顺序分别对其中两相通入24V直流电，通电时间设为2秒左右，观察各个电机Z终停止位置(即各相的机械零位位置)其中一个始必与刚才所作的机械零位标记是同一个位置.这就是厂方软件固定的电机机械零 位，当然能通过厂方专用编码器测试软件直接更改编码器的初始零位数据就更方便了.
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