稳态误差有哪些因素，如何减少稳态误差

举个例子，电机是一个一阶系统，如果你让电机开始转动，达到某一位置，之后就保持这个位置不动，即输入信号是个阶跃信号时，那么输入给电机的电压应该为零才能保持不动。如果你想让电机恒速运动，此时输入信号为斜坡信号(输入信号代表着电机旋转的角度)，而此时电机输入电压正好是恒值，可以维持电机恒速运动，所以稳态误差(电机的输入电压)为一个常数。