can总线问题

1.标准格式数据帧包括：
1位帧起始位，11位ID位+1IRQ位，8个控制位，8字节的数据位，2字节的CRC校验位，7个终止位(记得不一定全面)
同时有码流控制功能，即位填充功能。当出现4个相同电平的位时，会在中间插入1个不同的位。
码流填充区域包括从起始位一直到数据位结束。
具体细节可以参见《现场总线CAN原理与应用》一书，北京航空航天大学出版社。
2.11位标识符与屏蔽寄存器和代码寄存器组成了CAN总线的滤波模式。
3.初始化总线定时寄存器，控制寄存器，输出寄存器，中断寄存器。
4.屏蔽寄存器全部为0xFF，使滤波位“无关”
5. 高8位为9，即为0000_1001，CODE0= 0000_1001 MASK0 = 1111_0110 (二进制表示)
6. 这个我以前算过，《现场总线CAN原理与应用》一书中有详细介绍，现在书没有在手边，印象里是
BTR0 = 0x43;
BTR1 = 0x1c;