关于CAN总线的一些问题

1.标准格式数据帧包括：
1位帧起始位，11位ID位+1IRQ位，8个控制位，8字节的数据位，2字节的CRC校验位，7个终止位(记得不一定全面)
同时有码流控制功能，即位填充功能。当出现4个相同电平的位时，会在中间插入1个不同的位。
码流填充区域包括从起始位一直到数据位结束。
具体细节可以参见《现场总线CAN原理与应用》一书，北京航空航天大学出版社。
2.11位标识符与屏蔽寄存器和代码寄存器组成了CAN总线的滤波模式。
3.初始化总线定时寄存器，控制寄存器，输出寄存器，中断寄存器。
4.屏蔽寄存器全部为0xFF，使滤波位“无关”
5. 高8位为9，即为0000_1001，CODE0= 0000_1001 MASK0 = 1111_0110 (二进制表示)
6. 这个我以前算过，《现场总线CAN原理与应用》一书中有详细介绍，现在书没有在手边，印象里是
BTR0 = 0x43;
BTR1 = 0x1c;

式(PeliCAN)的选择是通过设置“时钟分频寄存器CDR”的第7位来确定的。这两种模式的“主要的”区别是BasicCAN仅支持11位的ID，PeliCAN通过选择标准帧和扩展帧分别具有13位的ID和29位的ID。

2、两者晶振可以互不相干，一个非常实用的建议是请将SJA1000的晶振采用16M，方便利用现有的资料和波特率计算工具来计算波特率，避免用其他频率自己来算，对于初学，算波特率是一个稍微复杂的事情。

3、采样率如果没有猜错的话说的还是波特率计算当中的事情。用了16M就省了。做通了再慢慢去理解都OK。

4、diyi个问题中已经有答案

补充问题回复：
关于复位模式：复位模式是软件的（SJA1000的复位引脚控制的是硬件复位），通过置位模式寄存器的第0位（MOD.0）进入复位模式 ，清0则进入正常工作模式。（只要通过改变该位就可以实现两种模式的切换）

在复位模式时候该节点的CAN总线是关闭的，部分控制器参数需要在这个模式下才能进行初始化，而在正常模式时候就不能被修改。

当总线出错关闭时候也会自动进入复位模式，这时候需要清除错误，并恢复到正常工作模式。