陀螺仪传感器

吼吼。撞我的枪口上了。
你说的都可以测。
倾角的话，有专用的倾角传感器，非常贵，一般大家都是用加速度传感器测量垂直方向的加速度（就是地球的重力加速度），因为倾斜后，垂直加速度会变化。具体的就是高中物理了，算下就知道了。
角速度和角加速度都可以测，Z常见的都是输出模拟量。
比如 角速度传感器 是5V供电，那么静止时就是2.5V输出。电压电大就是正向有速度，反之就是在反向转动了，电压和速度的关系要看传感器手册了。一般是线性的。然后，高级的传感器是具有数字输出的，I2C或SPI都有。

传感器很贵的，即便是低级的。入门的话，玩玩村田的ENC-03M 角速度传感器

学习中

都能，模拟数字输出的都有 ，你可以查下MEMS的主要生产商，可以与单片机通讯。