关于运动控制算法和运动控制卡

问一个比较幼稚的问题：关于运动控制算法，我们在学校中讲得基本上是什么PID、鲁棒、滑模、迭代什么的先进控制算法，而我看工业用的运动控制卡一般都讲的是什么插补算法、直线加速算法... 问一个比较幼稚的问题：关于运动控制算法，我们在学校中讲得基本上是什么PID、鲁棒、滑模、迭代什么的先进控制算法，而我看工业用的运动控制卡一般都讲的是什么插补算法、直线加速算法什么的。请问这之间的互补关系是怎么样的？本人刚上路，还请多多指教！ 还有个问题，我们在学校中往往用dsp2812或者2407的学习板加驱动去控制电机，现成做好的运动控制卡没有接触过，是不是现成的运动控制卡将相关的算法做好在里面，我们只需要输入相关运动路径就行了？ 那基于dsp的运动控制卡和基于类似PCL这类专用运动控制芯片的卡有什么区别呢？ 再问个问题，就是基于dsp的伺服驱动器，是不是已经包含了控制卡部分？里面的控制功能和驱动部分都由一块dsp来完成呢？ 上路新人，还请各位前辈赐教！