陀螺仪和加速度计的读数和四元数怎么建立关系

四元数与欧拉角之间是有公式互相转换的，而欧拉角指的是三个角：俯仰角，翻滚角，转向角，这三个都是角度，与角度有关的只有陀螺仪，而且必须是三轴陀螺仪，或者是三个陀螺仪。至于加速度计，不觉得跟四元数有什么关系。