MPU6050 加速度计 陀螺仪 PC机上实现数据融合算法

现在的问题是这样的，现在可以从MPU6050读出三组数据，分别是： （1）加速度输出：ax，ay，az （2）角速度输出：wx，wy，wz （3）角度输出： 滚转角（x轴）Roll，俯仰角（y轴）Pitch，偏航角（z轴）Yaw 一直不怎么理解，Z后一组数据不就是常说的欧拉角么... 现在的问题是这样的，现在可以从MPU6050读出三组数据，分别是： （1）加速度输出：ax，ay，az （2）角速度输出：wx，wy，wz （3）角度输出： 滚转角（x轴）Roll，俯仰角（y轴）Pitch，偏航角（z轴）Yaw 一直不怎么理解，Z后一组数据不就是常说的欧拉角么？欧拉角不是已经可以表示姿态了吗？为什么还需要另外的两组数据？ 在网上查了很多的资料，有说加速度也可以计算角度，这个计算的角度是指的什么？指的欧拉角那三个角度吗？ 数据融合指的什么？是指通过一些方法，将上面的三组数据组合计算，得到一组新的数据吗？如果是这样的话，那么这组新数据的格式是怎样的？还是像欧拉角那样吗？ 希望大神能够详细解释一下呀，好难懂，拜托了。没有财富了，呜呜，望大神不吝赐教。