机器人两条腿行走时如何保持平衡？

四足步行机器人是Z简单的，只要保持每次移动一条腿，让ZX落在另三条腿之间就行了

双足机器人有两种方案可供选择

一是将脚做得足够大，其实相当于在让机器人在两种接近的稳态之间转换，很多儿童玩具都是这样的

二是利用姿态感应传感器测得当前的身体运动趋势，然后调节双足的下一个支撑点，始终在不稳定的状态中寻找可以使状态收敛趋向稳定的下一个支撑点，这需要比较敏感的传感器，快速的计算部件和较完善的数学公式，实践起来比较难，但这项技术在国外已经十分成熟，被运用于军事机器人甚至玩具上