本科生机自专业，现在对机器人控制感兴趣，自学到机器人动力学这块，随后的学习不知道机器人控制中的耦合性，时变性，和非线性，具体是指什么，根据自己学习，猜测：1，耦合性是各个机器人关节耦合在一起联动，实现末端的轨迹控制。2，时变性是整个机器人的工... 本科生机自专业，现在对机器人控制感兴趣，自学到机器人动力学这块，随后的学习不知道机器人控制中的耦合性，时变性，和非线性，具体是指什么，根据自己学习，猜测：1，耦合性是各个机器人关节耦合在一起联动，实现末端的轨迹控制。2，时变性是整个机器人的工作环境对机器人系统造成的不确定干扰，系统需要时刻改变其摄动参数。3，非线性不太懂，请有知道的帮忙解答下，谢谢啊，渴望知识~
感觉你说的不是很对
耦合性可以指状态变量互相牵连，也可以指一个控制变量与多个状态变量有牵连。
时变性指系统的动力模型随着时间的改变而改变。
非线性和线性的区别你学过微分方程应该懂得怎么区别，你没上那个怎么上动力学的？控制理论里不能用状态空间法分析的系统都归为非线性系统。
顺便一提，学控制的数学一定要强，线性代数要学得深，再来学统计和微积分。英文程度起码要能读懂文献，大部分控制的文都写英文的。
评论
hsl7u9l6ddnw 
长按识别二维码查看信息详情