软件程序怎么控制机械设备呢？

你这个问题太大了， 可以用四年时间读一个本科出来了。。。

简单说，
计算机》操作系统》应用软件》通信端口（USB或者其他接口）》单片机》控制电路》机械电机

比如打印机，打印头是个机械部件。 计算机如何控制？
计算机和操作系统就不用给你说了，从应用软件说吧，应用软件调用操作系统的通信模块，操作计算机的IO总线，给通信端口发送指令，指令通过USB或者串口等接口发送给打印机内部的单片机或者是其他类似的嵌入式芯片，打印机内部的单片机通过数字信号控制内部电路，来使机械电机按照预定的设计进行运转，在纸张上打印出文字或者图片。
其他的问题类似，无论是大型数字机床，还是卫星的姿态调整都是这个过程。当然那些设备可能会省略掉一部分环节，比如计算机可以直接控制机械电路。省去通信端口。

使用TPC表格设置控制器就可以程序控制机械设备自动运行，控制内部有智能软件，使用者只需在功能设置表上设置所需的功能，十分简单，简单的设备控制几分钟就可以设置完毕。适合不熟悉编程的人员使用。