modbus RTU通讯协议通讯的时候可以同时对两个寄存器进行读取吗？

没问题，肯定可以。modbus的读指令都是可以连续读多个数据的。

但你给出的地址似乎有问题，设备的地址一般不会用十六进制，应该是30002和30003地址，你再仔细看下设备手册。
以下是从 30002地址读取2个16位字的命令。
01 04 00 02 00 02 D0 0B
其中，
01是从机地址
04是读取输入寄存器指令，注意输入寄存器从30001开始编址。
0002 是从第2个地址开始读，即从30002开始读。
0002 是读取2个字，即30002和30003。
D00B 是校验字。