概述
随着应用行业与领域的扩展，压力容器和管道面临越来越复杂、恶劣的服役工况，尤其是球罐和压力管道作为存储和输送介质高度危害、储存能量高，安全形势不容乐观。其中腐蚀、焊接和材料缺陷破裂引起的事故占据很大的比例。如何实现压力容器和压力管道在不搭脚手架的情况下进行快速高效的定期检测，是定期检验的关键。磁力爬行机器人能到达人所不能及、复杂多变的工况环境中，通过其携带的无损检测设备去完成对压力容器和压力管道的检测任务，可以大大降低人工作业的危险性和劳动强度。
磁力爬行机器人很容易与超声相控阵和TOFD检测技术联合起来。超声相控阵主要特点是采用按一定规律排列的多晶片探头，各晶片的激励(振幅和延时)均由计算机控制，能产生聚焦波束实现对工件的扫描，并能实现检测结果的成像。相控阵技术可以通过软件设定，在不移动探头的情况下，仅通过改变软件设置就可以快速改变声束的偏转角度，实现对工件截面的扫查；可以通过聚焦功能提高检测分辨力、灵敏度和信噪比；相控阵仪器能够记录和保存检测过程的所有信息数据，还可以显示A、S、C、D扫等。
TOFD(衍射时差法)超声检测技术是通过利用从工件内部缺陷(如裂纹)的“端角”或“端点”处发出的衍射波来检测缺陷的一种超声检测方法。当超声波遇到诸如裂纹等的缺陷时，将在缺陷产生衍射波，通过探头探测到不同声程和位置的衍射波，进而可以得到缺陷的高度和深度。TOFD检测在工程应用中具有很多优点；例如：缺陷检出能力强、定位精度高、检测周期短、检测效率高、安全、环保、检测数据可进行成像处理、检测结果直观并可数字化保存，实现全过程记录。
加拿大RIT智能磁力机器人
加拿大RIT智能磁力机器人是可搭载各类无损检测装备的先进仪器，目前在石油化工、压力容器、电力、船舶、军事等众多领域积累了大量的现场解决经验。主要通过车体搭载多功能扫查件、光栅臂、电源管理器、耦合泵及附件等进行无损检测，具有以下特点：车身小巧、磁吸力、适用领域广、操控精度高、兼容多种无损检测手段、分体车身设计、jing准的激光定位、高性能动力传输、自动化泵送耦合等。
现场如何提高检测效率和准确度：
l 需使用磁力爬行器自动扫查。
l 在进行腐蚀检测时表面盲区尽量小。
l 采用相控阵/TOFD探头扫查，必须实现在线自动喷水耦合。
l 磁力爬行器能够实现自动扫查（单轴或双轴运动）。
l 磁力爬行器运行稳定可靠、操作简单、拆装方便。
l 磁力爬行器需具备激光校准和视频传输功能，确保检测精度和一致性。
对于焊缝探伤检测和板材腐蚀检测，加拿大RIT智能磁力机器人可以承担以下工作内容：
l 搭载相控阵设备进行探伤检测。
l 搭载TOFD设备进行对接焊缝TOFD扫查。
l 搭载美国Innerspec电磁超声导波，针对管壁腐蚀做快速筛查和大体位置定位。
l 搭载电磁超声测厚探头，对可疑腐蚀区域做密集精确扫描并形成B扫图，可以定量壁厚腐蚀情况并精确定位。
北京德朗检视科技有限公司
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