【案例】视觉定位&机械手在电子行业的应用徕---深科技
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项目名称:定位抓取、定位放入弓单 夹定位精度:0.04mm生产节拍:4S/pcs解决:1.定位抓取流水线上的电池;2.传感器检测到电池来料后流水线停止;3.相机拍照定位电池位置;4.机械手抓取电池放入弓单夹中
几何定位:
定位检测所需要高精度图像处理
定位重复精度1/40亚像素,旋转重复精度0.01度;
模板特征可编辑,模板尺度(Scale,比例)可搜索范围x1/10-x10几何特征定位技术它能快速、准确地定位目标物体,且不受环境光线影响。
对于复杂背景、覆盖、遮挡、对比度突变、大小比例变化等等都能稳定可靠地识别和定位。灰度相关性定位预测则能弥补其不足。通过对状态的可视化,方便设定高精度轮廓搜索。
为了适应各种用途,【几何定位】工具中备有各种参数可供调整,模板数据和测量对象的参数可实现可视化,调整缩放和公差参数,可对缺陷的容许度进行调整。徕深科技,让自动化一切皆有可能
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- 【案例】视觉定位&机械手在电子行业的应用徕---深科技
- 项目名称:定位抓取、定位放入弓单 夹定位精度:0.04mm生产节拍:4S/pcs解决:1.定位抓取流水线上的电池;2.传感器检测到电池来料后流水线停止;3.相机拍照定位电池位置;4.机械手抓取电池放入弓单夹中
几何定位:
定位检测所需要高精度图像处理
定位重复精度1/40亚像素,旋转重复精度0.01度;
模板特征可编辑,模板尺度(Scale,比例)可搜索范围x1/10-x10几何特征定位技术它能快速、准确地定位目标物体,且不受环境光线影响。
对于复杂背景、覆盖、遮挡、对比度突变、大小比例变化等等都能稳定可靠地识别和定位。灰度相关性定位预测则能弥补其不足。通过对状态的可视化,方便设定高精度轮廓搜索。
为了适应各种用途,【几何定位】工具中备有各种参数可供调整,模板数据和测量对象的参数可实现可视化,调整缩放和公差参数,可对缺陷的容许度进行调整。徕深科技,让自动化一切皆有可能
- 【案例】散热器自动化视觉检测的应用----徕深科技
项目:散热器自动化视觉检测
需求:1、散热器自动化视觉检测设备,笔记本散热器检测有无贴料以及贴料的完整度有无残缺;
2、速度是4.5s/30cm;
3、安装方式流水线上安装;
4、检测种类不止一种,样式类似,检测方式差不多。验室初步估计可实现概率80%以上
该项目采用识别检测工具,可用于医药、食品、产品包装、印刷等一维码、二维码识别,OCR/OCV的检测。
【识别检测】:支持多种类型的条码和二维码检测、设置简单,识别稳定。
具有可独立配置的多码识别功能。相机一次拍照可读取多达50个码,一个视野范围内可根据不同位置码的图像质量单独配置参数,龙睿可读取28种码制且自带训练功能。还可结合检测、定位和测量应用,大大提高了现代化生产的效率。机器视觉系统,解决识别、定位、检测等主要核心功能,将人工从繁复的工作中解放出来,并为智能智造及智能化提前打好基础,徕深科技是不可错过的选择!
- 【案例】铁板自动化焊接------徕深科技
项目:铁板自动化焊接机器人
项目描述:
1、焊接产品有直板、法兰、两块板搭成一个角焊外角;
2、焊接厚度是3mm—5mm,直板长度是1m—4m,精度要求不高;
3、材质基本为铁板;项目分析:
1、 放置材料采用人工还是自动化
2、 机器人需要按照材料的Z大尺寸进行选型,无法确认产品详细参数
3、 需要焊接的产品是否是独立进行焊接,且每个焊接的产品材质是否都是一样的。上料-----自动焊接-----下料
- 【案例】机器人的wan美应用,管道自动焊接---徕深科技
项目需求:
1.用机器人实现全自动上下料,把钢管放在设备上切割,切割后机器人把侧出口放在切割的位置并进行焊接(现目前是切割后由人工把侧出口放在钢管切割的地方,用机器人代替人工放置)
2.侧出口的长度和厚度有不一样,相差不多,钢管上面要焊接2-6个侧出口不等
3.钢管的管径:DN15-DN150、长度0-9米壁厚2-5mm不等,侧出口的管径15-125、 重量:0.0687-2.02kg、外径:27.5-126、长度:27-28mm
4.放置侧出口时候的要求保持ZX线一致
5.焊接标准 :按照纹路来,要求焊接完整
项目分析:
1. 综合客户需求情况,建议采用自动化上下料,一是为了节约时间,二是为了保证效率;
2. 产品原材料尺寸差距较大,需要满足常见原材料尺寸;
3. 整体控制系统较复杂
项目方案:
流程:自动上料-----自动送管-----自动切割-----自动定位组装-----自动焊接-----自动下料
原材料自动上料设备
自动送管、切割设备
自动组装、焊接设备
采用机器人焊接不仅可以把人从繁复的劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来,而且还能扩展其他强大的功能。
- 工业机器人在视觉系统的工作过程---徕深科技
工业机器人视觉系统在工业中得到了广泛的应用,这不光设计到了计算机、图像、模式识别等领域,但对于其工作原理都不甚了解。需要明白的是:了解清楚工业机器人视觉系统的工作过程,可以更好的完善系统以及促进其发展。
一套完整的工业机器人视觉系统的工作过程如下:
1、工件定位检测器探测到物体已经运动至接近摄像系统的视野ZX,向图像采集部分发送触发脉冲。
2、图像采集部分按照事先设定的程序和延时,分别向摄像机和照明系统发出启动脉冲。
3、摄像机停止目前的扫描,重新开始新的一帧扫描,或者摄像机在启动脉冲来到之前处于等待状态,启动脉冲到来后启动一帧扫描。
4、摄像机开始新的一帧扫描之前打开曝光机构,曝光时间可以事先设定。
5、另一个启动脉冲打开灯光照明,灯光的开启时间应该与摄像机的曝光时间匹配。
6、摄像机曝光后,正式开始一帧图像的扫描和输出。
7、图像采集部分接收模拟视频信号通过A/D将其数字化,或者是直接接收摄像机数字化后的数字视频数据。
8、图像采集部分将数字图像存放在处理器或计算机的内存中。
9、处理器对图像进行处理、分析、识别,获得测量结果或逻辑控制值。
10、处理结果控制流水线的动作、进行定位、纠正运动的误差等。
- 【案例】视觉检测缺陷实例应用,让检测皆有可能--徕深科技
项目名称:手机背光模组检测
需求:通过视觉系统检测手机背光模组是否有划伤、异物等缺陷问题。
采用DragonVision—旗舰型 检测效率:500-600片/小时
背光屏不点亮情况下,通过线扫相机检测表面的划伤、灰尘异物、污染、黑框贴合到位等缺陷。
背光屏点亮的情况下,通过面阵相机5个不同方向采集的图像检测背光屏发光偏暗、发光偏亮、白点及白印、内层划伤、异物、贴合异常导致的亮边等缺陷。缺陷检测:适用于检测表面划伤、压伤、脏污、破损、黑白点、形变等缺陷,且对mura检测有良好的效果。
API检测主要功能为屏幕表面的灰尘脏污,点灯自发光状态下检测屏内白点、黑点、白线、黑线、白团、黑印、蓝团、黑团等等
黑框变型
通过兴趣域缺陷工具检测出黑框变型缺陷,绿框为设置的检测区域,红色为检测出的缺陷区域白团缺陷(mura缺陷)
通过差异检测工具,可以准确找出与整体区域灰度值不同的缺陷区域。主要为白点、异物、白雾、划伤等。亮斑缺陷
通过分割缺陷工具可以准确检测出比整体产品灰度值亮的区域。徕深科技,让检测皆有可能
- 【案例】机器视觉在汽车行业的应用,引擎盖视觉检测---徕深科
项目需求:
1、8个螺丝有无
2、10个卡扣有无
3、2个海绵有无
项目分析:
1.不合格的产品建议采用机器人配合视觉进行抓取,原因是可以保证NG产品不混入到合格产品里面;
2.此项目残缺检测因随机概率很大,有无穷多种残缺的概率,因此需要采用深度学习视觉系统;
机器视觉系统,解决识别、定位、检测等主要核心功能,将人工从繁复的工作中解放出来,并为智能智造及智能化提前打好基础。
- 【案例】汽车前悬臂自动焊接---徕深科技
项目需求:
1.需要焊接的位置:上面各零件互相接触到的地方都要焊接
2.精度:焊接精度±0.8mm
3.产品材料:SAPH440 采用二保焊 汽车前悬臂
项目分析:
1.综合需求情况,可采用人工上下料或自动化上下料;
2.建议选用自动化上下料,主要原因有:速度可控、质量可控、效率快(预计可以达到人工的两倍及以上)。
项目解决方案:
流程说明:
1.人工把前悬臂零部件放入变位机夹具上进行夹紧;
2.焊接机器人自动焊接,同时人工放入第二个前悬臂零部件至另一变位机夹具上夹紧;
3.焊接完diyi个产品后,机器人自动焊接第二个产品,同时人工取下diyi个产品并上料;
4.重复以上步骤即可。
生产节拍:
根据焊缝长度计算是38.3秒每件;焊接夹具可以做成一出四;
按照每天:8小时计算8*60*60÷39*4=2952件每天;
两班生产:2952*2=5904件每天。
- 基于机器视觉的工业机器人定位技术简析---徕深科技
工业4.0是利用信息化技术促进产业变革的时代,是智能化时代,机器人也将与时俱全,
传统的机器人仅能在严格定义的结构化环境中执行预定指令动作,缺乏对环境的感知与应变能力,这极大地限制了机器人的应用。智能化时代,利用机器人的视觉控制,不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教或离线编程,提高生产效率和加工质量,基于机器视觉的工业机器人定位技术在国内Z早被应用于焊接机器人对焊缝的跟踪。机器人视觉定位系统在关节型机器人末端安装单个摄像机,使工件能完全出现在摄像机的图像中。
系统包括摄像机系统和控制系统:
1.摄像机系统:由单个摄像机和计算机(包括图像采集卡)组成,负责视觉图像的采集和机器视觉算法。就目前行业技术发展水平来说,数字相机是比较理想的选择,其中维视图像的MV-EM/E系列工业相机提供了接口丰富的开发包函数,分辨率、帧率等覆盖面广,通用性及稳定性好,所以是我们推荐的首要选择。
2.控制系统:由计算机和控制箱组成,用来控制机器人末端的实际位置。经CCD摄像机对工作区进行拍摄,计算机通过图像识别方法,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置误差值,Z后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿。机器人视觉定位系统组成
视觉引导机器人的工作原理:
使用CCD摄像机(包括镜头等图像采集设备)将视频信号输入计算机,并通过软件对其快速处理。
处理的过程:
选取被跟踪物体的局部图像,该步骤相当于离线学习的过程,在图像中建立坐标系以及训练系统寻找跟踪物。学习结束后,相机不停地采集图像,提取跟踪特征,进行数据识别和计算,通过逆运动学求解得到机器人各关节位置给定值,Z后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿。视觉定位系统软件流程图
视觉定位系统将基于区域的匹配和形状特征识别结合,进行数据识别和计算,能够快速准确地识别出物体特征的边界与ZX,机器人控制系统通过逆运动学求解得到机器人各关节位置的转角误差,Z后控制高精度的末端执行机构,调整机器人的位姿以消除此误差。从而解决了机器人末端实际位置与期望位置相距较远的问题,改善了传统机器人的定位精度。
- 【案例】鞋底加热流水线,实现自动化操作---徕深科技
项目名称:鞋底加热自动化流水线
项目需求:实现塑料生胶鞋底自动加热,每台鞋底加热1分钟时间,8台烤箱(总距离8米)配合传送带同时工作。
项目建议:1.采用机械手代替人工上料
2. 采用两台机器人
3. 两条皮带线,一条上料,一条下料。吸盘抓手,取放鞋底→开模挂钩,用于拉出、打开、合拢及推入加热模→光电开关(告诉机器人什么时候可以抓群)
通过人工放料,放入皮带线上的导向槽。产品流到光电开关位置时,线体暂停。通过机器人上的吸盘将产品放入加热模具中,然后通过开模挂钩将模具推入加热炉中。当加热炉到时间后,又通过开模挂钩将模具拉出,并用吸盘取出里面的产品,放在下料流水线上Z后通过人工收集。
如何实现自动化操作?徕深科技给您一个满意的解决方案!
- 【案例】打造自动上下料,实现智能制造---徕深科技
项目名称:产品自动上/下料、检测
产量:1500PCS/H
项目分析:1.产品精度对自动送料影响;
2.产品相互之间不能发生碰撞、摩擦
3.检测产品四面外观需翻转产品
4.料箱外观精度强度对自动上/下料影响自动上下料优势
1、工作时间久、生产效率高,可以重复不间断的劳动,维流水线正常工作。
2、对环境的适应性强,可以在多粉尘、易燃易爆等恶劣环境中工作。
3、运动精度较高、灵活性好,PLC控制下可有效地减少人为因素造成的精度问题。
4、通用性好,由于桁架机器人的系统在结构和原理方面有的开放性,所以只需要对其进行适当的调整就可以适应不同的工作任务。
- 【案例】玩具检测,机器视觉检测,实现自动化---徕深科技
项目需求:1.螺丝检测,玩具上的螺丝是否漏装
2.开关检测,开关以及簧片是否漏装
3.螺丝拧紧检测,螺丝是否到位拧紧
项目分析:1.金属反光
由于螺丝是金属材质,在光源照射下会有反光的现象,难以区分,对打光要求高。
2.定位干扰
开关背后部分有相似构造,要精确定位需要高精度工业相机。
3.螺丝凹槽螺丝不是平面向下拧紧,而是凹槽内拧紧,3D检测平面需要重新定位。
根据客户项目需求,检测需两个工位:
diyi个工位检测螺丝,开关和簧片的有无
第二个工位用3D检测螺丝是否拧紧运用机器视觉检测,实现自动化,徕深科技出品!
- 【案例】实现自动化,玻璃纤维压缩打包流水线---徕深科技
项目需求:
1.目前人工上料打包,需要全自动,所有设备都要更换。
2.送料人工拉过来,需要做一个活动的车,走到送料口,气缸推进压机里面去。
3.一个成品用料大概20-35公斤左右,全自动化后,包装能达到30/1小时
解决方案:
人工送料----设备进料----压缩机----包装----贴胶带
注:原料需要人工运送至指定的进料口位置,由设备自动上料。
全自动进料、压缩设备
全自动包装设备
全自动贴胶带设备
- 【案例】一站式服务,圆管弯头自动化焊接---徕深科技
项目需求:
1.需求一个3轴焊接机器人,产品规格4种,圆周满焊,一处平面焊接;
2.弯管直径300-600mm,铁皮类厚度0.8-1.2mm,铁板类1.5-5mm;
3.角度规格都是一样,焊接点如图所示:
项目分析:
1.综合该项目情况,建议选用六轴机器人进行产品的焊接,原因如下:
A.六轴机器人可以实现多位置的焊接
B.后期更换产品也不用更换机器人
2. 做固定夹具,更换产品更换夹具即可
工艺流程图:
解决方案说明图:
流程说明:
1.人工放置工件至工装夹具进行定位并夹紧;
2.设置好机器人焊接程序,程序设置好后下次可直接调用;
3.机器人调用程序自动焊接,直至该工件全部位置焊接完成;
4.重复以上流程即可。
机器人焊接系统---简捷、敏捷、zhuo越
1.能应用于电弧焊、电阻点焊、切割、激光混合焊、热喷涂、涂胶、搬运。
2.完全独立的多关节机器人,采用更高ji伺服控制系统,使机器人在Z佳速度的方式下运行,节省工作时间。在机械式防碰撞传感器以外,作为选购件可以配置伺候碰撞传感器。
3.机器人示教盒可进行中、英文切换、安全起见,在示教盒上安装Dead-Man开关。
4.Z大的记忆容量及更多的I/O点数——记忆容量标准达到160,000条命令,外部输入输出I/O点数大可扩展到120点。
5.能与Ethernet,Device—net等各种网络连接。
6.丰富的焊接功能——自动设置Z佳焊接条件功能,从新起弧功能,受干扰监视功能等。
7.外部轴3轴为止的控制装置可以内藏于主控制箱中。
8.采用WINDOWS操作系统。
9.示教盒采用彩屏显示——操作及其方便。
- 数码显微镜在电子半导体行业的应用案例分享
面对电子半导体行业研发、品质的各种观察、分析、测量要求。
比如打线结合,BGA高度,镀层的表面通常很难直观地观察及测量,但是基恩士VHX-7000N系列高清数码显微镜能够提供精 准的数据支持和高清结构观察。
金线高度检测
BGA高度检测
同时也能直接观察和测量镀层表面面积占比,为改善镀层工艺提供更精 准的数据参考。
连接器镀层检测
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