请教伺服控制高手们，打算采用PC+运动控制卡控制两套伺服驱动器驱动负载，拟采用如下图控制方式，伺服驱动器工作在速度闭环模式，接受+/-10V的模拟量控制作为速度环给定，负载侧安装旋... 请教伺服控制高手们，打算采用PC+运动控制卡控制两套伺服驱动器驱动负载，拟采用如下图控制方式，伺服驱动器工作在速度闭环模式，接受+/-10V的模拟量控制作为速度环给定，负载侧安装旋转变压器，做全闭环位置反馈，位置闭环在上位控制器实现。我的问题：
实际转速做差值，伺服实际中怎么实现？
速度做差后经PI控制器后输出，PI控制器怎么实现？通过编程吗？
附加速度给定接到哪里？
下图为驱动器I/O接口功能
同一讯号就能实现。
1、可以通过模拟量控制，一般采用0～10V信号控制，几套伺服就配几个输出，脉冲控制。可以选用晶体管输出的PLC，通过发不同的脉冲数来控制伺服系统的速度；
2、可采用通讯的方式：RS485，MODBUS，现场总线等，简单的多个伺服电机转速的同步，完全可以PLC不同输出口发同一个速度出去，这个不是跟随，伺服驱动有脉冲输出功能，可以用这个控制下一台伺服的速度。
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