看不懂Z后的公式是怎么得出来的，希望有人能给我详细讲解一下，Z好有推导过程及相应资料。... 看不懂Z后的公式是怎么得出来的，希望有人能给我详细讲解一下，Z好有推导过程及相应资料。
首先你要知道利用yaw，pitch，roll表示的旋转矩阵R_b^n(表示从b系到n系的旋转)， 利用，
R_n^b [0 0 1]^T = [ax ay az]^T， ([...]^T表示转置)， 可求出roll， pitch， 再用
[m东， m北， m天]^T = R_b^n [mx my mz]^T， 的diyi组方程， 即m东 = 0， 求出yaw
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爱探险的朵拉ss 
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