超声波测距的几种方法原理？？

超声波测距的方法有多种，如相位检测法、声波幅值检测法和渡越时间检测法等，我不太明白这几种方法的原理和他们的具体意思是什么以及它们之间的优点和缺点，请大家帮我详细介绍一下。非常谢谢。

相位检测法是通过测量返回波与发射波之间相差多少相位，判断距离；声波幅值检测法是看回波的幅度大小，判断距离；渡越时间检测法是通过回波的返回时延判断距离；
个人认为，相位检测法Z精确，但是测量距离也较短，电路复杂；幅度法Z简单Z廉价，也Z不精确；时间检测法是居中的，也不太复杂，测量距离、精度也都不错，所以应用比较广泛。