ios开发 cmdevicemotion旋转矩阵怎么算幅度

深藏于每台iPhone光滑的屏幕之下，处于触摸屏与芯片之间，依偎在逻辑板之上的陀螺仪和加速器总是被众人所遗忘。
所以这些玩意拿来干嘛？当然是用来在旧式的点击和滑动之外开创新交互方式的啦，这里就要动用到Core Motion框架，这个东西能非常有效的驾驭住这些传感器。
对于使用了M7或者M8处理器的设备，Core Motion框架支持了一些预置的motion动作，比如脚步数、爬楼还有移动类型(行走、骑行等等)。
Core Motion可以让开发者从各个内置传感器那里获取未经修改的传感数据，并观测或响应设备各种运动和角度变化。这些传感器包括陀螺仪、加速器和磁力仪(罗盘)。
加速器和陀螺仪的数据都是描述沿着iOS设备三个方向轴上的位置，对于一个竖屏摆放的iPhone来说，X方向从设备的左边(负)到右边(正)，Y方向则是由设备的底部(-)到顶部(+)，而Z方向为垂直于屏幕由设备的背面(-)到正面(+)。