CAN 总线同步机制是什么样的？

CAN控制器中BTL模块负责时钟同步。
同步分为两种方式：
硬同步：SOF的下降沿强制同步。即每一帧头同步。
重同步：控制器会对每一个位的下降沿进行判断，如发现自己和总线上的时钟不同步，则会自动进行调整，每次可调整的宽度即同步跳转宽度（SJW）。即每一位同步。

CAN总线同步机制对初学者相对理解起来比较晦涩，希望上面简单的介绍能让你有所收获。