can总线是全双工还是半双工？CAN设备能不能同时收发数据？

CAN是半双工的。收发数据要分时进行。不管CAN网络上挂多少设备，在同一时刻只能有1个发送数据。如果有多个需要同时发送则只有优先级别高的先发送，其它等待。

CAN是控制器局域网络（Controller Area NetWork）的简称。它是德国Bosch公司及几个半导体集成电路制造商开发出来的，起初是专门为汽车工业设计的，目的是为了节省接线的工作量，后来由于自身的特点被广泛地应用于各行各业。它的芯片由摩托罗拉、Intel等公司生产。国际CAN的用户及制造商组织（简称CIA）于1993年在欧洲成立，其主要是为了解决CAN总线实际应用中的问题，提供CAN产品及开发工具，推广CAN总线的应用。目前CAN已由ISO TC22技术委员会批准为国际标准，在现场总线中，它是唯yi被国际标准化组织批准的现场总线。

CAN协议也遵循ISO/OSI模型，采用了其中的物理层、数据链路层与应用层。CAN采用多主工作方式，节点之间不分主从，但节点之间有优先级之分，通信方式灵活，可实现点对点、一点对多点及广播方式传输数据，无需调度。CAN采用的是非破坏性总线仲裁技术，按优先级发送，可以大大节省总线冲突仲裁时间，在重负荷下表现出良好的性能。CAN采用短帧结构传输，每帧有效字节为8个，传输时间短，受干扰的概率低。而且每帧信息都有CRC校验和其它检错措施，保证数据出错率极低。当节点严重错误时，具有自动关闭功能，使总线上其它节点不受影响，所以CAN是所有总线中Z为可靠的。CAN总线可采用双绞线、同轴电缆或光纤作为传输介质。它的直接通信距离Z远可达10km，通信速率Z高达1M bps（通信距离为40m时），总线上可挂设备数主要取决于总线驱动电路，Z多可达110个。但CAN不能用于防爆区。

半双工，能同时收数据，但是不能同时发数据。