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如何用导航数据计算惯性传感器的零偏

QX爱国者 2016-09-01 08:29:53 507  浏览
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全部评论(1条)

  • ifamhcp34 2016-09-02 00:00:00
    惯性导航传感器系统一般由一个单片机,三个陀螺仪,和三个加速度传感器组成。三个陀螺仪和加速度传感器被安装在三个正交的方向。系统的性能由传感器噪声、偏差、比例因子、和系统校准决定。其误差随时间增长。同时,随着要求精度的增加,价格也相应的增长。 惯性导航传感器系统的优点:只用内部传感器就可以得到测量数据,而不需要任何外界帮助;惯性导航传感器系统的测量输出能与计算机的采样计算同步;高采样率和运算速度可实现很短的时延。 惯性导航传感器系统的缺点:具有足够精度的惯性传感器很昂贵;即使是很贵的传感器,也需要较长的初始化时间;即使导航状态的初始化估计精度很高,当由包含漂移或偏差误差和噪声的惯性测量数据,积分求解导航状态时,仍会有误差积累。惯性导航传感器系统的输出提供准确的短期位置、速度、加速度、姿态、和角速率估计,但长时间后会有误差累计。

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