我想知道控制器是如何控制执行元件的，是靠信号的大小么？

我想知道控制器是如何控制执行元件的，是靠信号的大小么？比如反馈控制中比例环节能够放大误差信号，以此加快控制速度，是不是意味着控制器输出信号越大，则控制速度越快，执行器作用越快呢？另外，关于积分环节是将过去所有的误差积累，使信号增大，加快控制... 我想知道控制器是如何控制执行元件的，是靠信号的大小么？比如反馈控制中比例环节能够放大误差信号，以此加快控制速度，是不是意味着控制器输出信号越大，则控制速度越快，执行器作用越快呢？另外，关于积分环节是将过去所有的误差积累，使信号增大，加快控制作用，那么哪怕Z后误差为0了，积分环节也只是不再变化，并不是为0啊，还是有过去的信号积累啊，不是还会起控制作用么？难不成误差为0了还要控制。以前学这些东西只关心做计算题，不关心内部原理，现在特想知道控制器到底是怎么控制的，这些环节到底是如何作用的，求真正的工程方面的大神解答一下。