如何通过一个陀螺仪传感器配合PID算法实现两轮车的平衡

如何通过一个陀螺仪传感器配合PID算法实现两轮车的平衡两个车轮平行安装，通过两个电机驱动，如何通过一个陀螺仪传感器实现两轮车在没有支撑的情况下保持直立，且能够前进后退转弯。具体是转弯还是前进后退可以用第二种传感器发出指令。这里想要问的是如何通过... 如何通过一个陀螺仪传感器配合PID算法实现两轮车的平衡两个车轮平行安装，通过两个电机驱动，如何通过一个陀螺仪传感器实现两轮车在没有支撑的情况下保持直立，且能够前进后退转弯。具体是转弯还是前进后退可以用第二种传感器发出指令。这里想要问的是如何通过PID算法让两轮车保持直立，在车运动的时候如何计算出使车不跌倒的加速度