无人机控制程序怎样处理加速度传感器数据

数据滤波啊。
首先，解算姿态主要靠陀螺仪，现在的微机电系统的加速度计数据是不可靠的，所以现在都是使用陀螺仪与加速度计共同解算姿态角，其中陀螺仪起主要贡献。
至于数据处理，只要是通过滤波，滤波算法非常多，低成本飞控上主要使用互补滤波，好一些的用卡尔曼滤波。