怎么用加速度传感器测角度，公式是什么

传感器距转动原点距离为：A
传感器检测值对时间一次积分-----速度V
传感器检测值对时间二次积分-----位移S
S/(2×3.14×A)×360°-----------------角度
积分公式厂家应该有

在进行位置计算从而控制步进电机转动幅度时，用到的是角度，而采集到的数据是电压，所以要将这个电压转换成对应的倾角，也就是要进行标度变换。的输出电压与角度的转换关系由下式给出：
a=arcsin((Vout-offset)/sensitivity)

其中

（1）offset是设备在零度位置时的电压输出，通过测量可以得到；
（2）sensitivityi是设备的灵敏度，对于不同的模式灵敏度不同，数据手册上有的，例如为1.2V/g。

（3）Vout的计算：ADC参考电压是内部的5．0V，采样得到的数据需通过
电压转换公式 Vout=5/1024*(AD采样结果) 转换成电压值，然后再进行角度转换。