使用激光雷达障碍检测并且基于mpc5634单片机编写程序应该怎么做

在一个现代化的城市中，导盲系统是一个城市
保障体系的重要组成部分.传统的导盲手段有手杖、导盲犬.手杖导盲简单、方便、成本低，但可靠性不高，容易忽略一些障碍物;导盲犬成本高且使用不方便[1]
.导盲机器人只能在平坦路面使用[2-3]
.笔者研制一种实用的多功能智能导盲系统，它能够帮助盲人在无需专人陪伴的情况下，独立外出行走，并且在出现紧急情况时，可以实现远程求助.本系统具有智能化、功能强大、性能可靠、携带方便、操作简单等特点.
1 系统功能及原理
系统采用ATMEL公司生产的高性能单片机ATmega64单片机作为主控制器
[4-5]
，包含了超声
波测距系统、红外测距系统、语音播报系统、电子指南针系统、GSM短信远程求助系统等.其中采用超
声波传感器[6-8]
检测正前方和空中障碍物，采用红外传感器检测路面上的低矮障碍物.当检测到障碍时，单片机将控制语音芯片，实时播报障碍信息.系统还融入了电子罗盘传感器来获得盲人行走的方向，盲人可以通过按钮来触发系统语音播报行走的方向信息.系统还加入GSM短信模块，当出现紧急