如何将激光雷达的数据通过数传模块传输到PC端的ros系统中进行slam

这个问题我也考虑过。单纯传雷达的数据，可以用无线串口模块，一个接雷达，一个接电脑。但是考虑底层，里程计也需要数据传输，至少两对模块。所以还不如在底层放一arm板，raspberry pi或TK1都可以。这样电脑配个ROS的主从机，可以slam，感觉这样Z合适。如何将激光雷达的数据通过数传模块传输到PC端的ros系统中进行slam