机器人自主移动没那么简单激光雷达不等于智能导航

瘸子志 2017-06-29 17:43:07 271 浏览

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jida282520 2017-06-30 00:00:00

机器人家上了解到对于移动机器人来说，激光雷达相当于它的“眼睛”，它通过不停扫描来获取二维空间的点阵数据，但这并不能直接被移动机器人使用。目前，应用于自主移动机器人的导航技术有很多，但受室内环境，尤其是家庭环境的限制，很多导航方法在室内移动机器人上很难或根本无法应用，如电磁导航（需在地上布置感应线圈）、GPS导航（室内精度太低）等。另外，一些导航方法由于精度或实时性等原因，也很难应用在商业化的室内移动机器人中，比如基于RFID的导航系统精度较低，而视觉导航虽然具有信号探测范围广，获取信息完整等优点，但需处理的实时图像数据量巨大，实时性较差。近年来，SLAM (Simultaneous Localization And Mapping)技术从理论研究到实际应用，发展十分迅速，这种在确定自身位置的同时构造环境模型的方法，可用来解决机器人定位导航问题。其中，激光SLAM技术利用激光雷达作为传感器，获取地图数据，使机器人实现同步定位与地图构建，这是目前Z稳定、Z可靠、高性能的SLAM方式。扫地机器人就拿现在卖的Z好的扫地机器人来说，过去，由于激光雷达价格过于昂贵，多数扫地机器人厂家只能放弃激光SLAM技术，被迫选择随机碰撞寻路系统，就是边撞边找路，这也就是为什么用户普遍反应扫地机器人智能程度不够，过了新鲜劲就只能放在角落吃灰。现在，低成本激光雷达面市也有一段时间，但是市面上真的能做到路径规划的扫地机器人却寥寥无几。一是安装了激光雷达后，虽然可以得到环境的轮廓信息，但需要利用算法进行后期处理，建模后才能得到真正的地图数据；二是他们普遍擅长研究新的吸尘模式或擦地模式，对于环境建模算法的开发能力不够，无法自己完成；三是扫地机器人不同于其他服务机器人，需要独特的贴边清扫、折回清扫、多房间自主导航等功能，目前已有的开源ROS系统，只能实现简单的建图且难以集成，无法满足扫地机器人的实际需要。厂家们普遍表示急需一款可以快速集成的芯片，不需要二次开发，直接安装在已有扫地机器人上，就可以完成路径规划、全面覆盖清扫等功能。送餐机器人 Z近一段时间，机器人餐厅这样的概念已经不是什么新鲜事了，开业的时候吸引眼球，大批人围观，过段时间就会发现“机器人只能沿着固定线路送餐，加上餐厅人员走动大，机器人不懂得躲闪，上菜容易洒落打翻，甚至造成安全事故”，机器人服务员Z终被老板“炒了鱿鱼”。送餐机器人厂家也进行了更新优化，除了现有的电磁导航外，还在机器人身上安装了激光雷达，希望可以改善用户体验。事实上，安装激光雷达后，所能实现的功能非常有限，比如它可以在行走途中感应前方障碍物，并自动停止行走。激光雷达作为SLAM的核心传感器，其重要性不言而喻。但是，移动机器人要实现完全自主移动，必然不能单单依靠激光雷达本身，其背后的高精度地图、核心算法才是更重要的影响因素，也是更值得我们关注的领域。望采纳，谢谢

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机器人自主移动没那么简单激光雷达不等于智能导航:

氮吹仪使用没那么简单，这些都要知道！

氮吹仪使用没那么简单，这些都要知道！

氮吹仪用于气相、液相及质谱分析中的样品制备。它采用认可技术，通过将氮气吹入加热样品的表面进行样品浓缩。该方法具有省时操作方便、容易控制等特点，可很快得到预期的结果。

氮吹仪的使用方法：

1、准备工作

操作人员使用氮吹仪之前，应当熟悉工程流程和步骤，快速浓缩要求掌握样品量、氮气流速、水浴温度和针位之间的平衡，使用不当将会事倍功半，甚至污染样品或造成样品损失；同时要注意通风橱内空气的污染程度、氮气纯度、样品运输过程等环境条件。

2、水浴操作

打开水浴电源开关；

设定水浴温度，按温度设定显示板上的左边**个键，上排显示“SP”，氮吹仪再按“∧”或“∨”，是下排显示为所需设定的温度值，再但左边**个键返回，通常水浴温度应小于溶剂沸点温度2-3℃。

3、氮吹仪操作步骤

1）将氮吹仪提升到高位置，并锁紧；

2）将样品试管放置到样品定位架上，用样品定位架弹簧固定试管，试管底部处于支撑托盘上，记录样品所放位置。如果支撑托盘过低，则拧松支撑托盘中心环上的两个定位螺钉，上升支撑托盘，直到试管底部位于托盘上，距定位架不低于15mm，调整支撑托盘，使狭缝对准试管，再次拧紧定位螺钉，固定支撑托盘；

3）安装不锈钢针头，直接套上即可；

4）打开氮气瓶，调节流量计为氮吹仪送气；氮气只需开一点点，否则压力过大会把管路冲开，调节流量计至所需压力；

5）降低针头，直到针头距离溶液表面6mm；调整拧开配气盘上的锁紧螺母，针阀管便可上下滑动，调整好高度，拧紧锁紧螺母；

6）打开所用水浴氮吹仪样品位的流量阀，打开流量阀时，逆时针旋转1/8到1/6圈即可，不要旋转幅度过大，以防针阀螺母脱落，安装时，应按顺时针旋转；

7）浓缩样品前，建议氮气空吹5-10min，以防氮吹仪气路中残留杂质气体；

8）调节流量计到氮吹仪所需的流速；氮吹开始，氮吹仪用针头上面的流量阀微调流速；并监测供气压力，不得超过200Kpa；调节流量阀，使气流在样品表面产生波纹，但应防止飞溅；

9）连续汽化直至完成；根据非干性边界点要求，必须监测汽化，到达所期望的边界点后移走样品；

10）汽化完成时，使用干净的吸管，用一两滴溶剂冲洗不锈钢针头；

11）向上滑动针阀管，从样品定位架移走样品试管；

12）汽化完成后关闭气源；

13）关掉流量计和流量阀；

14）关掉水浴电源；

15）卸下不锈钢针头。

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新品二：全自动电化学分析仪ECA200

（智能机器人电化学分析系统）

新品二：全自动电化学分析仪，型号为ECA200，该产品不仅可以全自动测定水样中的pH值、电导率和溶解氧等，还可以同时完成3个参数的分析，整个分析过程由仪器自动完成。

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