无刷电机位置传感器问题

光电式位置传感器用来测量机器人自身位置的传感器。光电位置传感器可分为两种，直线位移传感器和角位移传感器。其中直线位移传感器常用的有直线位移定位器等，具有工作原理简单、测量精度高、可靠性强的特点；角位移传感器则可选旋转式电位器，具有可靠性高、成本低的优点。角位移器还可使用光电编码器，有增量式与式两种形式。其中增量式码盘在机器人控制系统中得到了广泛的应用。
磁敏式位置传感器是指它的某些电参数按一定规律随周围磁场变化的半导体敏感元件，其基本原理为霍尔效应和磁阻效应。常见的磁敏式位置传感器有霍尔元件或霍尔集成电路、磁敏电阻以及磁敏二极管等。其中以霍尔效应原理构成的霍尔元件、霍尔集成电路、霍尔组件统称为霍尔效应磁敏传感器，简称霍尔传感器。霍尔元件在电机的每一个电周期内，产生所要求的开关状态。也就是说，电机传感器的永磁转子每转过一对磁极（N、s极）的转角，产生出与电机逻辑分配状态相对应的开关状态数，以完成电机一个换向全过程。如果转子充磁的极对数越多，则在360°机械角度内完成该换向过程的次数也就越多。
电磁式位置传感器是利用电磁效应来实现其位置测量作用的，有开口变压器、铁磁谐振电路、接近开关等多种类型。电磁式位置传感器具有输出信号大、工作可靠、寿命长、使用环境要求不高、适应性强、结构简单和紧凑等优点；但这种传感器信噪比较低，体积较大，同时其输出波形为交流，一般需经整流、滤波后方可应用。
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